Der Ursprung des Yoga liegt zweifelsohne in Indien.
Yoga ist vielleicht das älteste, der Menschheit bekannte Wissen, das zunächst über einen langen Zeitraum nur mündlich überliefert wurde. Frühestes Zeugnis des Yoga als Methode und als System sind etwa 4000 – 5000 Jahre alte Darstellungen von Gott- und Priesterkönigen in Yoga-Meditationshaltung im Indus-Tal (Westküste Indiens). Etwa zur gleichen Zeit entstanden in Afrika/Äthiopien/Ägypten eine Vielzahl von Symbolen, die im späteren Tantrismus (Anfänge im 1. nachchr. Jahrtausend) und in der Alchimie wieder auftauchten sowie eine Vielzahl von Abbildungen mit bekannten, klassischen Yoga-Haltungen. Zu den weiteren Beweisen für die Verbindung zwischen Ägypten, dem Nahen Osten und Ostasien gehören die Inschriften aus der Zeit des Pharaos Ramses III (Widderkopf mit Schlange darüber), die in der Gegend von Mesopotamien gefunden wurden.
Die ersten Textbelege über die Ursprünge der Yoga-Praxis stammen jedoch aus einer weit späteren Zeit.
In der Mitte des 2. Jahrtausends v. Chr. entstand in Nordindien die altvedische Kultur, die einen umfangreichen Korpus an heiligen Texten hervorbrachte, den Veda (Skrt.: heiliges Wissen). Im Veda wurde dann zur jungvedischer Zeit etwa ab dem 7. oder 6. Jhd. v. Chr. die Upanisads (Skrt.: Geheimschrift) aufgenommen. Diese Upanisads des Veda gelten als die ältesten Textzeugnisse des Yoga. Nur durch diese vedischen Offenbarungstexte der Upanisads können wir heute etwas über die Ursprünge der Yoga-Praxis in Indien, des ersten vorchristlichen Jahrtausends, erfahren.
Die frühen Upanisads beschreiben noch Opfer, Schweigen, Fasten oder das Zurückziehen in den Wald als spirituelle Übungspraxis. Besonders wird die Übung der Askese betont (Skrt.: tapas). Dabei geht es nicht um körperliche Kasteiung, sondern um geistige Loslösung. Fasten wird z. B. zur Übung der Selbsterfahrung, zur bewußtseinsfördernden Praxis. Der Rückzug aus dem Getriebe des Alltags in die Abgeschiedenheit des Waldes wirft den Menschen zunächst auf sich selbst zurück und macht ihm seine existenzielle Gebundenheit an die Welt bewußt. Die Übung des Schweigens mag eine Lockerung der Seins- und Bewußtseinsschichten fördern.
Die früheste Systematik einer Übungspraxis unter dem Begriff Yoga entwirft jedoch erst die spätere Svetasvatara-Upanishad im 4. oder 3. Jhd v. Chr.
Der Yogi hat sich hiernach an einen sauberen Ort zurückzuziehen, dort einen stabilen Meditationssitz einzunehmen, seinen Atem zu regeln und sich nach dieser Vorbereitung der Meditation zu widmen. Es folgen Beschreibungen der Wirkungen der Übungen und des Ziels des Yoga. Die Körperübungen des Hatha-Yoga, die heute mit dem Begriff Yoga verbunden werden, sind in diesem ältesten Übungssystem der Geschichte des Yoga noch nicht erwähnt.
Yoga-Praxis in ihren Ursprüngen der Upanishads heißt: Meditation.
„Mache nun deinen Körper still, meditiere,
auf dass du die Wahrheit erkennen mögest“
(alt-ägyptisches Sprichwort, auch in der Bibel zu finden)
Yoga ist also eine indische, philosophische Lehre, deren Ziel es ist, durch verschiedene Methoden und Wege den Menschen von dem Gebundensein an die Körperlichkeit zu befreien und die eigene Identität zu ergründen.
„Wer bist du?“ Hierin liegt die eigentliche Wurzel des Yoga.
Die wörtliche Bedeutung Yoga, ist mit dem Sanskrit-Wortstamm yug verbunden, aber auch mit der indogermanische Wurzel yui , welches beides „anjochen, anschirren, anbinden, zusammenführen, zurückführen und Kontakt aufnehmen“, bedeutet.
In Zusammenhang mit dem Yoga der Ägypter ist die Hieroglyphe sma wichtig, die mit der Bedeutung „vereinigen“ eine exakte Übereinstimmung zum altindischen-Ausdruck yug/yui darstellt. Im wörtlichen Sinn existiert mit dem Begriff „Religion“ auch eine Verbindung zu yug/yui und sma, nämlich das lateinische re-ligio, welches(re)zurück, (ligio/ligare) an- oder festbinden, halten oder verknüpfen bedeutet. Also nichts anderes als die wörtliche Bedeutung von Yoga.